HiFliTE

Humanoide Roboter sollen das Aussehen und die komplizierten Bewegungen des Menschen nachahmen. Das Bestreben, humanoide Roboter mit menschenähnlichen Bewegungsfähigkeiten zu schaffen, stellt einen grundlegenden Meilenstein in der Robotik dar. Auf der einen Seite konzentrieren sich die Forscher darauf, Robotern die gleiche Fähigkeit wie Menschen zu verleihen, mehrere Aufgaben gleichzeitig auszuführen. Auf der anderen Seite konzentrieren sich die Forscher auf die Entwicklung dynamischer Regelungen, die es humanoiden Robotern ermöglichen, auf verschiedenen Höhen zu laufen oder zu springen und so ihre Mobilität in unstrukturierten Umgebungen zu verbessern.

In diesem Zusammenhang zielt das HiFliTE-Projekt darauf ab, zweibeinige Roboter in die Lage zu versetzen, Aufgaben auszuführen, die für die Roboterstruktur nicht durchführbar sind (z. B. aufgrund der Höhe, der begrenzten Gelenkpositionen oder des Fehlens von Gliedmaßen), indem die Flugphase eines Sprungs ausgenutzt wird. Um dieses Ziel zu erreichen, wird ein High-Level-Framework entworfen, um die Bewegung während der Start-, Flug- und Landephasen zu planen. Während der Flugphase besteht das Ziel darin, einen Endeffektor des Roboters so zu steuern, dass er eine bestimmte Aufgabe ausführt, während der Rest des Körpers die Bewegung des Endeffektors kompensiert und den Roboter stabilisiert. Dieser Rahmen wird an einem zweibeinigen Roboter validiert, der nicht mit Armen ausgestattet ist, um die Aufgabe des Öffnens der Tür zu erfüllen. Da der Roboter keine Arme hat, wird während der Flugphase ein Bein gesteuert, um gegen den Türgriff/die Panikstange zu treten, während das andere Bein und der Rumpf die Bewegung kompensieren sollen.