ERC NatDyReL (Utilizing Natural Dynamics for Reliable Legged Locomotion)2019 - 2024
Das NatDyReL-Projekt (Utilizing Natural Dynamics for Reliable Legged Locomotion) zielt auf einen grundlegenden Paradigmenwechsel bei der Konstruktion und Steuerung von humanoiden Robotern ab. Dies ebnet den Weg für eine neue Generation von intrinsisch nachgiebigen Robotern, die in der Lage sind, ihre Open-Loop-Aktorimpedanz in Echtzeit an die Aufgabe anzupassen. Weiterlesen →
Regelung von Quantenzuständen für levitierte Teilchen2023 - 2025
Ziel dieses Forschungsprojekts ist die Erzeugung von bewegten Quantenzuständen mesoskopischer, optisch levitierter Teilchen durch Methoden der Regelungstheorie und echtzeitfähigen Algorithmen. Durch ihre unübertroffene Empfindlichkeit haben levitierte Nanopartikel eine Vielzahl von möglichen Anwendungsgebieten - von der Erforschung dunkler Materie bis hin zu kommerziellen Sensoranwendungen. Weiterlesen →
Regelungsstrategien für Quantenfelder2022 - 2025
Die Hauptmotivation dieses Projekts ist die Entwicklung von Regelungs- und Steuerungsalgorithmen, die Operationen zur Quantensimulation für Experimente mit ultrakalten Atomen mit hinreichender Präzision ermöglichen. Insbesondere wollen wir algorithmische Werkzeuge für zwei unterschiedliche physikalische Situationen entwickeln: mikroskopische thermische Maschinen auf Quantenfeldern und das gezielte, kohärente Aufspalten von Bosegasen. Weiterlesen →
Recycling Heroes2022 - 2024
Recycling Heroes - Anwendung von Citizen Science in Schulen um die Kreislaufwirtschaft in der Elektronikindustrie zu fördern Weiterlesen →
Produkt-Startzeit- und Reihenfolgeoptimierung für ein Mehrlinienwalzwerk
In einem Projekt gemeinsam mit der voestalpine Böhler Edelstahl GmbH & Co KG wird die Startzeitpunktsplanung und die Erstellung von optimierten Produktreihenfolgen für ein Mehrlinienwalzwerk behandelt. Basierend auf Prozesszeitmodellen für alle relevanten Abschnitte des Walzwerks wird ein Algorithmus zur Berechnung von optimalen Produkt-Startzeitpunkten entwickelt. Dabei wird berücksichtigt, dass einzelne Prozesszeiten stochastisch sind. Weiters wird ein Lösungsalgorithmus für das kombinatorische Optimierungsproblem zur Ermittlung einer optimierten Produktauswahl und -reihenfolge entwickelt. Weiterlesen →
Schnelle Trajektorienplanung für Robotersysteme unter Berücksichtigung von Hindernissen und dynamisch bewegten Zielen
Diese Forschung befasst sich mit der Entwicklung neuer Methoden zur schnellen Trajektorienplanung in geclusterten Umgebungen mit dynamisch bewegten Objekten. Simulationsergebnisse und Experimente demonstrieren die Methoden auf einem Portalkran im Labormaßstab. Weiterlesen →
Optimale TCP- und Roboterpositionierung für komplexe kontinuerliche Pfade
In dieser Arbeit wird die optimale Werkzeuggeometrie an einem Industrieroboter anhand der auszuführenden Endeffektor-Pfade berechnet. Weiterlesen →
Beobachterbasierte iterativ lernende Regelung zur Verbesserung der Bahngenauigkeit von Industrierobotern2018 - 2021
Für Bearbeitungsaufgaben mit Robotern ist die Bahngenauigkeit ein wesentliches Leistungskriterium. Durch ungleichmäßige Reibung, nicht konstantes Übersetzungsverhältnis der Getriebe und variable Steifigkeit der Roboterachsen entstehen bei Industrierobotern Bahnabweichungen, die für hochgenaue Prozesse ausgeglichen werden müssen. Im Zuge des Projekts sollen geeignete Robotermodelle, Beobachter- und Regelungsstrategien entworfen werden, mit denen die wachsenden Genauigkeitsanforderungen bei industriellen Fertigungsprozessen erreicht werden können. Weiterlesen →
Regelungsstrategien für hoch-energetische gepulste Laserquellen
Hochenergetische Laserpulse sind zu einem wertvollen und flexiblen Werkzeug mit Anwendungen von physikalischer und chemischer Grundlagenforschung bis hin zur ablationsbasierten Materialbearbeitung geworden. Ziel unserer Forschungsarbeit ist es, die Leistungsfähigkeit und Flexibilität moderner Laserquellen durch regelungstechnische und systemtheoretische Methoden zu erhöhen. Weiterlesen →
Zeitoptimaler Aufbau einer mobilen Betonpumpe
Das Interesse an einem autonomen Betrieb großer Baustellenfahrzeuge stieg in den letzten Jahren stark an. Ziel dieses Projekts, ist eine Strategie zu entwickeln um zeitoptimale Bewegungen für den Ausleger eine mobilen Autobetonpumpe zu berechnen. Dabei werden verschiedene Hindernisse im Arbeitsbereich systematisch berücksichtigt. Weiterlesen →