Prozessevaluierung

In der Prozessevaluierung wird die Oberfläche eines Objekts unter der Verwendung von optischen Sensoren auf visuelle Defekte inspiziert. Detektierte Defekte sollen Rückschlüsse auf die Qualität des ausgeführten Prozesses liefern. Die Evaluierung dient dazu, eine gelernte Prozessausführung zu bewerten und diese iterativ zu verbessern.

Für die Ausführung der Prozessevaluierung wird anhand des rekonstruierten 3D-Modells des zu inspizierenden Objektes und des ausgeführten Prozesses ein Inspektionsplan erstellt, siehe Abb. 1. Hierbei besteht die Anforderung, die gesamte Oberfläche, welche durch den Prozess bearbeitet wurde, mit einem robotischen System zu inspizieren. Für die Ausführung des Plans wird die Positionierung einer Kamera über direkte visuelle Regelung, auch unter dem Namen Visual Servoing bekannt, verfeinert. Dadurch werden absolute Positionierungenauigkeiten des Robotersystems ausgeglichen.

Erstellen des Inspektionsplans und Berechnung der Kameraposition.

In den gesammelten Daten der Inspektion werden Defekte an der Oberfläche des Objektes erkannt und in weiterer Folge auf das 3D-Modell projiziert. Die Positionen der Defekte erlauben einen Rückschluss auf die Qualität der Prozessausführung, siehe Abb. 2. Damit kann der Prozess automatisiert überwacht und weitere Ausführungen des Prozesses verbessert werden.

Detektion von Defekten.