Ausgewählte Projekte
Im Folgenden sind ausgewählte Projekte kurz zusammengefasst. Für einen vollständigen Überblick über alle Projekte im Forschungsfeld Industrielle Robotik sei auf die Liste der Forschungsprojekte verwiesen.
Schnelle Trajektorienplanung für Robotersysteme unter Berücksichtigung von Hindernissen und dynamisch bewegten Zielen
Diese Forschung befasst sich mit der Entwicklung neuer Methoden zur schnellen Trajektorienplanung in geclusterten Umgebungen mit dynamisch bewegten Objekten. Simulationsergebnisse und Experimente demonstrieren die Methoden auf einem Portalkran im Labormaßstab. Weiterlesen →
Optimale TCP- und Roboterpositionierung für komplexe kontinuerliche Pfade
In dieser Arbeit wird die optimale Werkzeuggeometrie an einem Industrieroboter anhand der auszuführenden Endeffektor-Pfade berechnet. Weiterlesen →
Beobachterbasierte iterativ lernende Regelung zur Verbesserung der Bahngenauigkeit von Industrierobotern2018 - 2021
Für Bearbeitungsaufgaben mit Robotern ist die Bahngenauigkeit ein wesentliches Leistungskriterium. Durch ungleichmäßige Reibung, nicht konstantes Übersetzungsverhältnis der Getriebe und variable Steifigkeit der Roboterachsen entstehen bei Industrierobotern Bahnabweichungen, die für hochgenaue Prozesse ausgeglichen werden müssen. Im Zuge des Projekts sollen geeignete Robotermodelle, Beobachter- und Regelungsstrategien entworfen werden, mit denen die wachsenden Genauigkeitsanforderungen bei industriellen Fertigungsprozessen erreicht werden können. Weiterlesen →
Robotisches Bekleben von 3D-Objekten
Dieses Projekt behandelt einen flexiblen Ansatz für das impedanzgeregelte faltenfreie Aufkleben von zugeschnittenen Klebebändern auf Freiform-3D-Oberflächen. Weiterlesen →