Schnelle Trajektorienplanung für Robotersysteme unter Berücksichtigung von Hindernissen und dynamisch bewegten Zielen
Diese Forschung befasst sich mit der Entwicklung neuer Methoden zur schnellen Trajektorienplanung in geclusterten Umgebungen mit dynamisch bewegten Objekten. Simulationsergebnisse und Experimente demonstrieren die Methoden auf einem Portalkran im Labormaßstab. Weiterlesen →
Beobachterbasierte iterativ lernende Regelung zur Verbesserung der Bahngenauigkeit von Industrierobotern2018 - 2021
Für Bearbeitungsaufgaben mit Robotern ist die Bahngenauigkeit ein wesentliches Leistungskriterium. Durch ungleichmäßige Reibung, nicht konstantes Übersetzungsverhältnis der Getriebe und variable Steifigkeit der Roboterachsen entstehen bei Industrierobotern Bahnabweichungen, die für hochgenaue Prozesse ausgeglichen werden müssen. Im Zuge des Projekts sollen geeignete Robotermodelle, Beobachter- und Regelungsstrategien entworfen werden, mit denen die wachsenden Genauigkeitsanforderungen bei industriellen Fertigungsprozessen erreicht werden können. Weiterlesen →
Zeitoptimaler Aufbau einer mobilen Betonpumpe
Das Interesse an einem autonomen Betrieb großer Baustellenfahrzeuge stieg in den letzten Jahren stark an. Ziel dieses Projekts, ist eine Strategie zu entwickeln um zeitoptimale Bewegungen für den Ausleger eine mobilen Autobetonpumpe zu berechnen. Dabei werden verschiedene Hindernisse im Arbeitsbereich systematisch berücksichtigt. Weiterlesen →
Modellierung und optimale Regelung eines Langstatorlinearmotors2016 - 2020
Die Verwendung von Linearmotoren in Transportsystemen bietet eine Vielzahl an Vorteilen gegenüber gewöhnlichen Förderbandanlagen. In diesem Projekt wird ein hochdynamischer Betrieb basierend auf einem detailliertem Modellwissen sowie daraus folgenden optimalen Regelungsstrategien entwickelt. Weiterlesen →
Modellierung und optimale Regelung von elektrischen Motoren mit redundanten Wicklungssystemen
Ein Fehler eines elektrischen Motors kann in manchen Anwendungen zu einem potenziell gefährlichen Verhalten des Gesamtsystems führen. In diesem Forschungsprojekt werden Methoden zur Fehlererkennung sowie den fehlertoleranten Betrieb von Permanentmagnet-Synchronmotoren entwickelt. Weiterlesen →
Modellierung und Regelung von Spritzgießmaschinen
Spritzgießen ist das am weitesten verbreitete Produktionsverfahren zum Erzeugen von Kunststoffbauteilen. In diesem Forschungsprojekt werden Regelungsstrategien für den optimalen Betrieb von Spritzgießmaschinen entwickelt. Weiterlesen →
Modellierung und optimale Regelung von Permanentmagnet-Synchronmotoren
Permanentmagnet-Synchronmotoren (PMSM) sind sehr weit verbreitet in vielen Industrieanlagen (z.B. der Robotik). Dieses Forschungsprojekt beschäftigt sich mit der optimalen Regelung von PMSM, wobei vor allem die magnetische Sättigung und nicht-sinusförmige Feldgrößen systematisch berücksichtigt werden. Weiterlesen →
Modellierung und Regelung hydraulischer Antriebssysteme
Hydraulische Antriebe sind aufgrund ihrer hohen Leistungsdichte bei gleichzeitig kleinem Bauraum und geringem Gewicht weitverbreitet in vielen industriellen Anwendungen. Im Rahmen dieses Forschungssprojektes werden für hydraulische Antriebssysteme optimale, modell-prädiktive Regelungsstrategien entwickelt und praktisch erprobt. Weiterlesen →
Regelung von Pumpspeicherkraftwerken
Um Schwankungen der Energieerzeugung und des Energieverbrauchs auszugleichen werden Pumpspeicherkraftwerke eingesetzt. Diese leisten einen wesentlichen Beitrag zur Stabilisierung des elektrischen Verteilnetzes. In diesem Forschungsprojekt werden die effiziente mathematische Beschreibung, der optimale Betrieb sowie die zugehörigen Regelungs- und Beobachterstrategien für drehzahlvariable Pumpspeicherkraftwerke erforscht. Weiterlesen →
Elektrorheologische Flüssigkeiten2007 - 2011
Elektrorheologische Flüssigkeiten (ERF) erlauben eine direkte Beeinflussung der rheologischen Eigenschaften mit Hilfe eines elektrischen Feldes. Im Rahmen dieses Forschungsprojektes wurde der Einsatz von ERF in Ventilen, semi-aktiven Radaufhängungen sowie Schockabsorbern untersucht. Weiterlesen →