Schnelle Trajektorienplanung für Robotersysteme unter Berücksichtigung von Hindernissen und dynamisch bewegten Zielen
Diese Forschung befasst sich mit der Entwicklung neuer Methoden zur schnellen Trajektorienplanung in geclusterten Umgebungen mit dynamisch bewegten Objekten. Simulationsergebnisse und Experimente demonstrieren die Methoden auf einem Portalkran im Labormaßstab. Weiterlesen →
Optimale TCP- und Roboterpositionierung für komplexe kontinuerliche Pfade
In dieser Arbeit wird die optimale Werkzeuggeometrie an einem Industrieroboter anhand der auszuführenden Endeffektor-Pfade berechnet. Weiterlesen →
Beobachterbasierte iterativ lernende Regelung zur Verbesserung der Bahngenauigkeit von Industrierobotern2018 - 2021
Für Bearbeitungsaufgaben mit Robotern ist die Bahngenauigkeit ein wesentliches Leistungskriterium. Durch ungleichmäßige Reibung, nicht konstantes Übersetzungsverhältnis der Getriebe und variable Steifigkeit der Roboterachsen entstehen bei Industrierobotern Bahnabweichungen, die für hochgenaue Prozesse ausgeglichen werden müssen. Im Zuge des Projekts sollen geeignete Robotermodelle, Beobachter- und Regelungsstrategien entworfen werden, mit denen die wachsenden Genauigkeitsanforderungen bei industriellen Fertigungsprozessen erreicht werden können. Weiterlesen →
Regelungsstrategien für hoch-energetische gepulste Laserquellen
Hochenergetische Laserpulse sind zu einem wertvollen und flexiblen Werkzeug mit Anwendungen von physikalischer und chemischer Grundlagenforschung bis hin zur ablationsbasierten Materialbearbeitung geworden. Ziel unserer Forschungsarbeit ist es, die Leistungsfähigkeit und Flexibilität moderner Laserquellen durch regelungstechnische und systemtheoretische Methoden zu erhöhen. Weiterlesen →
Zeitoptimaler Aufbau einer mobilen Betonpumpe
Das Interesse an einem autonomen Betrieb großer Baustellenfahrzeuge stieg in den letzten Jahren stark an. Ziel dieses Projekts, ist eine Strategie zu entwickeln um zeitoptimale Bewegungen für den Ausleger eine mobilen Autobetonpumpe zu berechnen. Dabei werden verschiedene Hindernisse im Arbeitsbereich systematisch berücksichtigt. Weiterlesen →
Digital Literacy in Robotics & Informatics – for underprivileged people2020 - 2021
Das Interdisziplinäre Projektteam arbeitet daran, Barrieren beim Erwerb von digitalen Kompetenzen sichtbar zu machen. Sie möchte Ansätze zur Verbesserung von gendergerechten didaktischen Konzepten liefern und die Thematik der Produktentwicklung in den Diskurs aufnehmen. Weiterlesen →
Modellierung und optimale Regelung eines Langstatorlinearmotors2016 - 2020
Die Verwendung von Linearmotoren in Transportsystemen bietet eine Vielzahl an Vorteilen gegenüber gewöhnlichen Förderbandanlagen. In diesem Projekt wird ein hochdynamischer Betrieb basierend auf einem detailliertem Modellwissen sowie daraus folgenden optimalen Regelungsstrategien entwickelt. Weiterlesen →
Robotisches Bekleben von 3D-Objekten
Dieses Projekt behandelt einen flexiblen Ansatz für das impedanzgeregelte faltenfreie Aufkleben von zugeschnittenen Klebebändern auf Freiform-3D-Oberflächen. Weiterlesen →
Modellierung, Optimierung und Qualitätsmonitoring für das Besäumen von Grobblechen
Das Besäumen von Grobblechen ist ein wichtiger Prozessschritt in der Metallindustrie. Im Rahmen dieses Forschungsprojekts werden Optimierungs- und Schätzstrategien entwickelt um prozesstypische Qualitätsmängel an den besäumten Kanten zu minimieren sowie ein systematisches Qualitätsmonitoring dieser Kanten zu realisieren. Weiterlesen →
Omron2016 - 2018
The purpose of this project is to develop a software for estimating 6D pose and grasping points of non-rigid objects in bin-picking scenarios. Weiterlesen →