Kern der Lehrveranstaltung “Manipulation und Lokomotion” ist eine zweistündige Vorlesung zur Vermittlung von weiterführenden Methoden der Systemanalyse und Regelung für die robotische Manipulation und Lokomotion. Die vorgetragenen Inhalte werden in praktischen Übungen vertieft. Zusätzlich wir eine Vorlesungseinheit zum Thema Teleoperation durch einen Gastvortragenden vom Deutschen Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR e.V.) gehalten.
Themenbereiche: Compliant Motion Control, Hybride Kraft/Positionsregelung, Kartesische Impedanz- und Admittanzregelung, Passivitätsbasierte Adaptive Regelung für Roboter, FDIR (Fault Detection, Identification, and Recovery), Störbeobachter, Robot Safety, Greifregelung, Mikro-Makro Manipulation, Hierarchische Regelung mehrerer Aufgaben, Operational Space Formulation, Elastische Roboter, Template Modelle und Referenzgrößen in der Lokomotion: Zero Moment Point, Center-of-Pressure, Capture Point, Gangstabilisierung, Analyse von Grenzzyklen in Passive Dynamik Walking, Hybrid Zero Dynamics.
Sämtliche Unterlagen werden im TUWEL-Kurs zur Verfügung gestellt.